G-MAS Delta Robot

複数の座標系を使用してデルタロボットキネマティクス (運動学) をサポートします。

説明

デルタロボットは今日、産業の多くの分野で使用されています。これらのアプリケーションに共通する要件は以下の通りです：

• 正確な動き
• 高速
• 高加速
• 小さなワークスペース

デルタロボットの運動学はシンプルです。ロボットの基本的な機械的特性を定義した後、あらかじめ定義された多くのモーションシーケンスとインターフェースを利用することが可能です。同じモーションシーケンスを機械的特性の異なる異なるロボットで実行することができます。

デルタロボットの定義プロセスでは、機械的な仕様が要求される：

• 腕のサイズ
• 半径サイズ
• エンコーダ分解能

運転中は、軸のリミットや機械のリミットなど、システムを保護するためにリミット処理機構を使用することができます。

G-MASは、機械座標系（MCS）製品座標系（PCS）からの特殊な直交変換機能もサポートしています。

G-MASがどのように多軸キネマティックシステムを制御するかについては、G-MAS座標系とキネマティックスを参照してください。

デザインの特徴

• 対応モーションタイプ
  • • リニア
    • サークル
    • 多項式
    • テーブルスプラインとPVT
• リミット処理メカニズム：
  • ACS - 軸限界
  • MCS - マシンリミット
• MCSからPCSへの直交変換