固定時間と等速の両シナリオのスムージング

で使用：

  • アプリケーション開発段階
  • モーション軌道の設計
  • モーション・シーケンスのテスト
  • テスト中の反復シーケンスの実行

説明

スプライン・モーション・モードは、位置点のストリームを通過する際の滑らかさを向上させるために使用します。

G-MASは多次元スプラインを実行することができ、ストリーム内の各ポジションポイントはn個のポジションで定義されます。

G-MASは主に2種類のスプラインモーションをサポートしています：

  • 固定時間スプライン - 軌跡の各ポイントの位置と時間の値を指定する必要があります。
  • 等速スプライン - ユーザーは各ポイントの位置と複合速度を指定する必要があります。

G-MASはどちらのタイプでも滑らかな軌道を計算することができます。固定時間法の場合、G-MASは速度パラメータを補完します。等速法の場合、G-MASは軌跡のTimeパラメータを補完します。

スプラインモーションは "Interpolated Position" (CANopenネットワーク)、または "Cyclic Position" (EtherCATネットワーク)モーションモードに制限されます。

指定されたFBの終了時に、管理FBメカニズムを使用して、ユーザはモーションパラメータ（通信にマッピングされたパラメータを含む）、IO、および最大トルクを正確に変更することができます。

軸のステータスと FB キューのステータスをクエリできます。このステータスは、軸の PLCopen ステータスを示す。

デザインの特徴

  • さまざまなスプラインモードを使用して、高速でスムーズかつシンプルなモーションパスを作成できます：
  • スプライン速度が時間の放物線関数となるモードがある。
  • スプラインは等速で実行され、開始時に加速セグメント、終了時に減速セグメントがあるモードがあります。
  • 軌跡全体に最小限の時間が必要で、等速性が要求されない場合は、スプラインモードV_AC_DCを選択する必要があります。
  • 各2点間に必要な正確な時間間隔がわかっていて、等速が必要ない場合は、スプラインモードFTを選択する。
  • もし、等速で実行しなければならない場合は、スプラインモードCVかNPを選択する。