ガントリーアブソリュート＆ディファレンシャル 1次元エラー補正 -Elmo

エラー訂正アルゴリズムのリアルタイム実装

で使用：

ほとんどのガントリー・システムは剛性的です。センサーとメカニックが完全にアライメントされていない場合、ガントリー（Yaw）制御は継続的にブリッジのミスアライメントを引き起こします。

Elmo ソリューションは、マスターとスレーブ間のずれを修正するためにエラーマッピングを使用することです。

エラーマッピング結果- エラーマッピング前後のパフォーマンス比較。

前

上の図を見ると、単純なPTP動作中に大きな電流が流れているため、ガントリーのヨーコントローラーは、ガントリーの直進を維持するために（不必要に）大きな力をかけていることがわかる。微分位置誤差は小さいが、コントローラーはそれを抑えるために過剰な負荷をかけている。

エラー修正手順を適用すると、機械的な不完全性は制御によって難なく修正される。差動誤差を補正するための電流が大幅に減少することは明らかである。