選ばれた解決策 Gold Whistle

Autonomous Solutions社のChaos移動ロボットは、困難な地形で高い機動性を発揮するように設計された自律追跡ロボットプラットフォームです。様々なセンサーやペイロードを搭載することができます。

高い機動性は、高速性と強度を両立させる4本の追従型アームによるものだ。各軌道アームには2つのモーターが使用されている：(1)アーム回転用、(2)軌道運動用。アームの回転により、ロボットは姿勢を変えたり、障害物を乗り越えたり、体を上昇させたりすることができ、トラックはロコモーションとステアリングを提供する。

このケーススタディを読むと、以下のことがわかる：

  • マッチ箱サイズのサーボドライブで最大1.6kWの連続出力を実現。
  • 小さなフォームファクターで大電流能力を備え、モーターのトルク出力を最大化します。
  • モバイルプラットフォームの重量を最小限に抑える。

マシン要件

オートノミック・ソリューションズのカオス移動ロボットの主な目的は以下の通りである：

  • 地形の横断、高可搬質量の運搬、障害物の乗り越えなどのために、プラットフォームの速度と強度を向上させる。
  • 既存の制御アーキテクチャと通信プロトコルを維持する。
  • 設計のフットプリントを最小限に抑えることで、ドライブを設置するエンクロージャの重量とサイズを削減します。

同社は、急勾配、不整地、緩い地形での敏捷性と多用途性を可能にするため、各追跡アームを独立して制御するリアルタイム分散制御システムを必要としていた。

Motion Control

ゴールド・ホイッスル Gold Whistleサーボドライブは、追従アームとロボット本体の接合部に取り付けられている。各追跡アームは、Autonomous Solutionsが設計したPCBに取り付けられた2台のGold Whistle 使用しています。

同社がElmo ホイッスル・サーボ・ドライブを採用した理由は、軽量・コンパクトなパッケージでありながら、極めて高い出力密度とCANopen互換性を備えているからである。ゴールドホイッスル Gold Whistleの高出力は、高いアームトルクとアーム位置の迅速な変更を提供し、高荷重下での高い敏捷性を可能にします。地形を移動しながら Gold Whistleの高出力により、平坦な場所でも急な坂道でも、ロボットを高速で移動させることができます。

ロボットは、分散制御システムのCANopenを介して制御されます。motion control 、ElmoDS-301バイナリインタプリタに加えて、DS-402プロトコルが使用されています。これにより Gold Whistle独自のコマンドセットを使用して、DS-402プロトコルを介してmotion control モードを拡張することができます。

標準的な通信プロトコルに準拠しているため、Autonomous Solutions社は既存の制御プラットフォームを再利用することができます。 Gold Whistleに有利であった。

結果

ゴールド・ホイッスル Gold Whistleドライブは、motion control、フィードバック入力、および通信サポートを提供します。CANopen、DS-301通信プロトコル、DS-402モーションデバイスプロトコルへの準拠により、既存のロボットコントローラから Gold Whistle.さらに、メーカー固有のCANopen実装により、標準プロトコルが提供する以上の制御とモニタリングが可能になります。

オートノミー・ソリューションズのプロジェクト・マネージャー、ブレット・ターピンは次のように述べた。 Gold Whistle設計の利点を最大限に生かすことができ、カオスは45kg（100ポンド）をはるかに超える運搬能力と、同クラスのどのロボットにも匹敵する最高速度を実現しました。製品サポートも素晴らしく、Elmoエンジニアからの返答は数日ではなく数時間かかりました。"

今日の解決策

Elmo 、この高機動ロボットが設計されて以来、新しいソリューションとオプションを導入してきました。今日

  • このシステムは、ElmoPlatinum Maestro(PMAS)多軸ネットワーク・コントローラを介して、中央のPLCやコンピュータからワイヤレス・ネットワーク経由で制御することができます。
  • Elmo独自の "R "タイプ・サーボ・ドライブは、障害物を乗り越えるために長時間大電流を必要とする高慣性モーション・システム（AGVなど）に理想的な、より高い連続電流能力を提供する。
  • Gold TwitterGold Whistle 代わりにサーボドライブを使用することもできます。
  • 2 Platinum Quartetドライブは8台のGold Whistle 置き換えることができる
  • EtherCATネットワークはCanOpenネットワークに取って代わることができます。