배경

 

자동 디스펜싱 기계는 전자 조립 및 포장부터 의료 및 제약에 이르기까지 다양한 산업의 제조 공정에서 필수적인 부분이 되었습니다. 로봇 디스펜싱 덕분에 페인트, 코팅, 접착제를 높은 정밀도와 처리량으로 도포할 수 있습니다. 세계 최고의 정밀 도료 디스펜싱 시스템 제조업체가 새로운 자동 디스펜싱 갠트리 로봇을 도입해야 했을 때 Elmo motion control 솔루션은 원하는 목적을 달성하는 데 도움이 되었습니다.

이 사례 연구를 읽고 방법을 알아보세요:

  • 강력한 고밀도 골드 서보 드라이브가 갠트리 로봇을 제어합니다.
  • 다항식 코너 블렌딩은 저크와 가속을 제한하는 데 사용됩니다.
  • Platinum Maestro 분산 네트워크 컨트롤러는 I/O를 통해 디스펜스 시스템의 동작을 동기화할 수 있는 수단을 제공합니다.
  • 갠트리 시스템의 싱글 헤드 또는 듀얼 헤드 구성은 다양한 모션 모드를 지원합니다.

머신의 요구 사항

새로운 디스펜싱 로봇은 정밀하고 까다로운 애플리케이션을 위한 속도, 정확성, 유연성을 제공해야 했습니다. 새로운 디스펜싱 기계는 갠트리 기반이며 Y, X, Z 및 델타 Y 축을 포함했습니다.

새로운 기계는 미리 정의된 모양을 따라 다양한 방향에서 다양한 유형의 동작을 지원해야 했습니다. 이를 위해 갠트리 로봇의 좌표계는 특별한 변환을 거쳐야 했습니다.

motion control 솔루션 제공업체는 갠트리 시스템을 제어할 수 있는 효과적인 서보 성능과 튜닝 툴을 확보해야 했습니다. 이 시스템은 30, 50, 100mm/s의 디스펜스 속도, 5µm의 정적 정확도, 25µm의 디스펜스 경로를 따른 동적 정확도, 1.5m/s~2m/s의 속도를 달성해야 했습니다. 가속도는 1.5g, 저크: 500m/s^3이어야 했습니다.

Elmo Motion Control 솔루션

  • Gold Whistle 서보 드라이브
  • Gold Trombone 서보 드라이브
  • Platinum Maestro 컨트롤러
  • 탬버린 전원 공급 장치

결과 시스템은 4~7개의 동작 축을 가진 갠트리 기반 디스펜싱 로봇입니다. 축은 골드 서보 드라이브로 제어됩니다.

드라이브는 옵션 구성을 허용하도록 설계된 맞춤형 PCB(백플레인)에 장착되며, 기계 구성에 따라 필요한 플러그인 드라이브입니다. Gold Trombone 드라이브는 X 및 Y 선형 모터 축에 사용되며, Gold Whistle 드라이브는 Z 및 델타 Y 축에 사용됩니다.

또한 탬버린 전원 공급장치는 X축과 Y축을 구동하는 데 사용되는 골드 트롬본에 전원을 공급하는 데 사용됩니다.

고객의 필요에 따라 다양한 모션 모드를 사용할 수 있도록 Elmo 다양한 구성을 제공합니다:

  • 단일 헤드 시스템은 기본 구성이며 XYZ 갠트리 시스템입니다. 이 경우 기계에는 헤드가 하나만 포함되며 한 번에 하나의 모양을 따라 미리 정의된 동작을 수행합니다.
  • 듀얼 헤드 시스템에는 X축에 추가 리니어 모터 포서, 두 번째 X 포서에 장착된 추가 Z축 스테이지, Z축에 장착된 델타-Y 웨지 스테이지(옵션)가 포함됩니다. 이 경우 기계에는 두 개의 헤드가 포함됩니다. 헤드 1과 헤드 2는 X/Z 방향으로 이동하며 한 번에 하나의 모양을 따라 미리 정의된 모션을 수행합니다. 또는 두 개의 모양을 따라 동시에 모션을 수행할 수도 있습니다. 도형은 X/Y/Z 오프셋으로만 이동하지만 방향(회전 각도)은 동일합니다. 또 다른 가능성으로, 도형은 X/Y/Z 오프셋과 주어진 회전 각도 모두에서 서로 다른 방향에 있을 수 있습니다.

듀얼 헤드/셰이프 모션, 동일한 방향(X/Y/Z 시프트만 해당)

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가공 부품

결과

Elmo동급 최고의 핀 기반 고성능 서보 드라이브, 스마트 컨트롤러, 전원 공급 장치를 디스펜싱 머신에 통합하여 고객에게 완벽한 솔루션을 제공했습니다. Platinum Maestro 전용 .NET DLL을 통해 고객의 시스템/사용자 소프트웨어와 인터페이스하여 모든 동작을 제어하지만, Elmo작지만 강력한 드라이브는 디스펜싱 로봇의 속도, 정밀도, 정확성 및 성능에 대한 요구를 충족하는 데 적합한 알고리즘을 통합합니다. 시스템의 다양한 싱글 헤드/듀얼 헤드 구성은 고객이 요구하는 유연성을 제공합니다.

사진에서 백플레인, PMAS, TAM이 강조 표시되어 있습니다. 이는 (3)개의 G-TRO와 (1)개의 G-WHI가 사용되는 단일 헤드 시스템의 모습입니다.

Tambourine-20
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Tambourine-20

The Tambourine (TAM-20) is Elmo’s compact, direct-to-mains power supply, designed for multiple servo drives.