원격으로 작동하는 수중 차량(엄밀히 말하면 ROUV이지만 일반적으로 그냥 ROV라고 부릅니다)은 일련의 케이블로 선박에 연결된 무인 수중 로봇인 테더링 수중 이동 장치입니다. 이 케이블은 작업자와 ROV 간에 명령 및 제어 신호를 전송하여 차량을 원격으로 탐색할 수 있도록 합니다. 영국의 수중 엔지니어링 전문업체인 All Oceans는 바다의 가장 깊은 곳에서도 작동할 수 있는 플라이아웃 ROV를 제작하고자 할 때 Elmo 선택했습니다.

이 사례 연구를 읽고 자세히 알아보세요:

  • 최대 700bar의 심해 수압을 견디는 맞춤형 Elmo 드라이브.
  • 소형 서보 드라이브가 ROV의 추진기 내부에 장착되어 압력 용기의 공간을 확보할 수 있습니다.
  • Elmo고급 테스트 기능을 통해 고객이 현장에서 압력 테스트를 수행하는 방법.

머신 요구 사항

올오션스 엔지니어링(AOE)이 제작한 플라이아웃 ROV는 해저에서 복잡한 작업을 수행하는 대형 ROV를 보조하는 보조 차량입니다.

플라이아웃 ROV는 테더링된 더 큰 호스트 ROV와 함께 작동합니다. 심해 채굴, 시추, 인양 및 과학 분야에 사용됩니다. 온보드 조명과 카메라를 사용하여 검사 중에 추가 조명과 시각적 피드백을 제공함으로써 "버디" ROV로 작동할 수 있습니다. 이를 통해 복잡한 작업 중 실수 가능성을 줄이고 작업 속도를 높일 수 있습니다. 또한 작은 크기와 6도의 움직임으로 정찰 기능을 수행할 수 있어 난파선이나 지질학적 특징과 같이 혼잡한 공간에서 호스트 ROV를 안내하는 데 도움이 됩니다.

결정적으로, ROV는 비싸고 교체가 어렵기 때문에 특히 극심한 수심에서 100% 신뢰성 있게 작동할 수 있어야 합니다. 플라이아웃 ROV는 고장 발생 시 복구의 유일한 희망일 가능성이 높기 때문에 수심에서 작동하는 플라이아웃 ROV의 기능은 호스트 ROV의 기능을 훨씬 뛰어넘어야 합니다.

MAC-ROV라고 불리는 이 로봇에는 8개의 추진기를 정밀하게 제어할 수 있는 충분한 전력을 갖춘 8개의 서보 드라이브가 필요합니다. 이전의 MAC-ROV 설계에서는 서보 드라이브를 수용하기 위해 압력 용기를 사용했습니다. 그러나 AOE는 크기 제한 내에서 전압 조정기와 같은 추가 구성 요소를 통합하기 위해 서보 드라이브가 더 작은 설치 공간에 들어갈 수 있어야 했습니다.

Elmo Motion Control 솔루션

크기가 작고 전력 밀도가 높기 때문에 압력 용기 내부의 귀중한 공간을 확보할 수 있는 8개의 Gold Twitter 서보 드라이브를 ROV의 8개의 추진기에 설치하기로 결정했습니다. 하지만 이를 달성하려면 드라이브가 700bar의 압력을 견뎌야 했는데, 이는 각 드라이브에 1톤에 달하는 압력을 가하는 것과 같습니다.

Elmo특별한 버전 Gold Twitter 서보 드라이브는 극한의 수심으로 인한 고압을 처리하기 위해 개발되었습니다. 이는 이전에 수행된 그 어떤 수준 이상의 드라이브 테스트를 의미했습니다. 압력 테스트는 애버딘에 있는 AOE의 시설에서 이틀에 걸쳐 진행되었으며, 그 과정에서 드라이브가 700bar에서도 문제 없이 반응하고 작동할 수 있음을 확인했습니다. 그런 다음 물리적 손상 여부를 검사한 후 이스라엘에 있는 Elmo본사에서 표준 생산 테스트를 거쳤습니다. 수정된 유닛은 모든 테스트를 통과했습니다.

결과

AOE의 전무 이사 브라이언 아벨은 이렇게 말합니다: "공간과 무게에 심각한 제한이 있는 극심한 심해에서 ROV를 설계하는 것은 큰 도전입니다. 우리는 압력 용기 내부 공간을 확보하여 추가 제어 장치, 카메라 및 소나 기능을 포함시키고 싶었지만 엔지니어링할 수 없는 유일한 부분이 서보 드라이브라는 것을 알게 되었습니다. The Gold Twitter 는 퍼즐의 마지막 조각이었기 때문에 엄격한 테스트를 통과해 매우 기뻤습니다. 이런 수심에서는 ROV 작동과 엔지니어링이 충분히 어렵기 때문에 해저에서 두 번째 눈을 갖는 것은 매우 유용합니다. Elmo드라이브의 성능은 MAC-ROV가 심해 ROV 애플리케이션을 혁신하는 데 도움이 될 것입니다."