배경
무인 차량은 수년에 걸쳐 상당한 진화를 거듭해 왔습니다. 오늘날 무인 차량은 더 거친 지형과 환경에서 기동하고 다양한 기능이나 작전을 수행해야 하는 임무를 맡고 있습니다. 무인 차량은 운반, 운송, 폭발물 폐기 및/또는 해체, 감시 등 다양한 작업에 사용됩니다.
이 특별한 고속 차량은 산업 및 열악한 환경에서 모두 사용할 수 있는 지상 기반 장치로, 25+ MPH(40+ KPH)의 속도에 도달할 수 있습니다. 이 로봇 차량 플랫폼은 전방향성이라는 점에서 독특합니다. 기본적으로 모든 바퀴가 독립적으로 조향되어 차량이 어느 방향으로든 움직일 수 있습니다. 또한 5°의 자유도를 제공하는 매니퓰레이터 암이 장착되어 있습니다. 또한 매니퓰레이터 암은 완전히 펼쳤을 때 100파운드(45kg) 이상을 들어 올릴 수 있습니다.
도전 과제:
- 다양한 전력 레벨에 적합한 성능과 컴팩트한 드라이브 패키지를 제공합니다.
- 분산 모션 네트워크를 구현하는 방법을 제공합니다.
- 경쟁사의 낮은 출력 및 성능 솔루션에서 업그레이드 초기 구현은 바퀴의 동력이 부족하고 바퀴에 대한 진정한 속도 제어 기능을 제공하지 못했습니다. 그 결과 차량은 경사로에서 주행 능력이 제한적이었습니다. 그리고 차량이 정지할 때 서보가 위치 오류를 닫는 효과로 인해 최종 수정 동작이 발생했습니다. 또한 차량의 제어 시스템은 원래 모션 드라이브를 위한 장치 프로파일인 CANopen DSP402 프로토콜을 기반으로 했습니다. 한 제조업체에서 다른 제조업체로 간단하게 업그레이드하려면 이 프로토콜의 직접적인 호환성과 구현에 대한 지식이 필요했습니다.
Elmo솔루션
연결성
독수리와 Falcon 은 D-sub 스타일 커넥터를 사용하는 산업용 등급 드라이브입니다. D-sub 커넥터는 더욱 견고하게 제작되어 차량이 거친 지형을 주행할 때 발생하는 충격과 진동을 견딜 수 있습니다.
Elmo 기반 솔루션 활용의 또 다른 핵심 요소는 CANopen 프로토콜을 지원한다는 점입니다. CANopen 구현을 통해 드라이브를 전기 축에 매우 가깝게 장착하고 전체 케이블링을 줄일 수 있었습니다. CAN In 및 CAN Out 단자를 모두 지원하므로 드라이브 간 CANopen 통신 회선을 데이지 체인 방식으로 연결할 수 있습니다.
모터 연결
- 제어 아키텍처 및 피드백 인터페이스
- 인코더만으로 속도 제어
- 위치 제어를 위한 홀 전용 피드백
- 아날로그, 절대 위치 센서 인터페이스
- CANopen DSP402
- 프로필 속도
- 프로필 위치
왜 Elmo?
- 높은 신뢰성의 EEC
- 열악한 환경 "바로 사용 가능"
- 높은 전력 밀도
- 다목적 서보 아키텍처
- CANopen DSP402
- 높은 효율성
- 높은 선형성과 정확성