A Perfect Fit for a Bomb Disposal Robot by Elmo

머신 요구 사항

전체 차량의 최대 무게는 80kg으로, 배터리와 모터가 대부분의 무게를 차지합니다. 매니퓰레이터는 좁은 공간에서 사용되기 때문에 로봇과 매니퓰레이터 암의 물리적 크기는 가능한 한 작게 유지해야 했습니다. 다른 중요한 고려 사항도 있었습니다:

• 24VDC 배터리 공급 장치에는 고전류를 지원할 수 있는 드라이브가 필요합니다.
• 빠르고 동기화된 이동을 위한 EtherCAT 통신.
• 전력 효율이 높아 배터리로 약 2시간 동안 작동할 수 있습니다.
• 조작기의 부드러운 움직임.
• 고도로 제어되는 루프 대역폭.

 

필요할 때만 피크 전류 사용

Elmo Motion Control 서보 드라이브의 또 다른 장점은 공칭 전류의 두 배에 달하는 넉넉한 피크 전류가 3초 동안 공급된다는 점입니다. 이 기능은 매니퓰레이터를 정격 범위를 넘어 '강제'로 작동시켜야 할 때 유용합니다. 3초가 지나면 드라이브는 공칭 전류로 돌아갑니다. 드라이브가 충분히 냉각되면 피크 전류를 다시 사용할 수 있습니다. 따라서 사용자는 조작기를 멈추거나 끌 필요 없이 단계적으로 작업을 완료할 수 있습니다.

 

높은 전력 효율로 조작기 무게와 비용 절감

매니퓰레이터는 최대 2시간 동안 사용할 수 있으며, 이 경우 일반적으로 매우 크고 부피가 큰 배터리가 필요합니다. Elmo 드라이브의 높은 효율 덕분에 더 작고 가벼운 배터리를 사용할 수 있어 전체 매니퓰레이터를 더 가볍고 효율적으로 만들 수 있습니다. 초소형, 초효율의 Elmo 드라이브는 PCB에 장착할 수 있도록 설계되었습니다. 독점적인 "빠르고 부드러운 스위칭 기술"을 통합하여 99% 이상의 효율성을 제공하면서도 EMI는 무시할 수 있을 정도로 낮습니다. 따라서 더 작은 액추에이터를 사용할 수 있고 냉각 팬과 방열판이 필요하지 않아 무게와 제품 비용을 더욱 절감할 수 있습니다.

 

EtherCAT의 고급 네트워킹

Elmo 드라이브는 표준화된 EtherCAT 프로토콜을 사용하여 제어됩니다. EtherCAT 네트워크를 모니터링하는 자유 실행 모드, EtherCAT 슬레이브 CoE 객체 사전에 대한 온라인 읽기 및 쓰기 액세스, 통계적 EtherCAT 데이터 액세스 등 EtherCAT 진단을 위한 고급 내장 도구가 포함되어 있습니다.

 

온도 제어

ElmoGold Whistle 및 골드 트위터 서보 드라이브는 사용자 프로그램을 통해 내부 드라이브 방열판 온도를 모니터링하고 사용할 수 있습니다. 과열 스위치 오프 보호 기능 외에도 드라이브는 EtherCAT 네트워크를 통해 실제 히트싱크 온도를 컨트롤러로 전송하도록 프로그래밍할 수 있습니다. EtherCAT 마스터가 허용하는 경우 드라이브는 자율적으로 최대 전류를 즉시 감소시키고 표시 플래그를 설정할 수 있습니다.

 

간편한 프로그래밍

대부분의 제한은 모터가 켜진 상태에서 즉시 변경할 수 있으므로 시간에 민감한 폭탄 처리 작업에 필요한 연속 운전이 가능합니다. 간섭을 일으키는 다른 축의 토크 구성 요소는 실제 작동 모드와 관계없이 EtherCAT 네트워크를 통해 드라이브에 직접 토크 피드 포워드 명령을 내려 보정할 수 있습니다.