선택된 솔루션: Gold Whistle

Autonomous Solutions의 카오스 모바일 로봇은 지형이 까다로운 지역에서 높은 기동성을 발휘하도록 설계된 자율 추적 로봇 플랫폼입니다. 다양한 센서와 페이로드를 탑재할 수 있습니다.

높은 이동성은 빠른 속도와 힘을 모두 제공하는 4개의 트랙킹 암 덕분입니다. 각 트랙킹 암은 두 개의 모터를 사용합니다: (1) 팔 회전용과 (2) 트랙 이동용 모터가 그것입니다. 팔의 회전을 통해 로봇은 자세를 바꾸고, 장애물을 넘고, 몸을 들어 올리는 등의 동작을 할 수 있으며 트랙은 이동과 조향 기능을 제공합니다.

이 사례 연구를 읽고 자세히 알아보세요:

  • 성냥갑 크기의 서보 드라이브를 사용하여 최대 1.6kW의 연속 전력을 구현합니다.
  • 소형 폼 팩터에서 높은 전류 용량으로 모터 토크 출력을 극대화하세요.
  • 모바일 플랫폼의 무게를 최소화합니다.

머신 요구 사항

오토노머스 솔루션의 카오스 모바일 로봇의 주요 목표는 다음과 같습니다:

  • 플랫폼의 속도와 강도를 높여 지형을 횡단하고, 높은 하중을 운반하고, 장애물을 넘을 수 있도록 합니다.
  • 기존 제어 아키텍처 및 통신 프로토콜을 유지합니다.
  • 드라이브가 장착되는 인클로저의 무게와 크기를 줄이기 위해 설계의 설치 공간을 최소화합니다.

이 회사는 각 트랙킹 암을 독립적으로 제어하여 가파르고 고르지 않은 지형에서 민첩성과 다용도로 사용할 수 있는 실시간 분산 제어 시스템이 필요했습니다.

Elmo Motion Control 솔루션이 포함되어 있습니다:

The Gold Whistle 서보 드라이브는 트랙킹 암과 로봇 본체 사이의 접합부에 설치됩니다. 각 트래킹 암은 두 개의 Gold Whistle 드라이브를 사용하며, 두 드라이브 모두 Autonomous Solutions에서 설계한 PCB에 장착됩니다.

이 회사는 가볍고 컴팩트한 패키지에 뛰어난 전력 밀도와 CANopen 호환성을 갖춘 Elmo Whistle 서보 드라이브를 선택했습니다. 그리고 Gold Whistle의 높은 출력은 높은 암 토크와 빠른 암 위치 변경을 제공하여 무거운 하중에서도 높은 민첩성을 제공합니다. 지형을 가로질러 이동하는 동안 Gold Whistle의 높은 출력은 로봇이 평평한 지형과 가파른 경사면 모두에서 빠른 속도로 움직일 수 있게 해줍니다.

로봇은 분산 제어 시스템에서 CANopen을 통해 제어됩니다. DS-402 프로토콜은 ElmoDS-301 바이너리 인터프리터와 함께 motion control 사용됩니다. 이를 통해 Gold Whistle의 독점 명령 세트를 사용하여 DS-402 프로토콜을 통해 motion control 모드를 향상시킬 수 있습니다.

오토노머스 솔루션이 기존 제어 플랫폼을 재사용할 수 있도록 표준 통신 프로토콜을 준수하는 것이 추가 요인으로 작용했습니다. Gold Whistle에 유리하게 작용했습니다.

결과

The Gold Whistle 드라이브는 폐쇄 루프 motion control, 피드백 입력 및 통신 지원을 제공합니다. CANopen, DS-301 통신 프로토콜 및 DS-402 모션 장치 프로토콜을 준수하면 기존 로봇 컨트롤러가 높은 수준의 모션 명령을 골드 휘슬에 제공할 수 있습니다. Gold Whistle. 또한 제조업체별 CANopen 구현을 통해 표준 준수에 영향을 주지 않으면서 표준 프로토콜이 제공하는 것 이상의 제어 및 모니터링이 가능합니다.

오토노머스 솔루션의 프로젝트 매니저인 브렛 터핀은 다음과 같이 언급했습니다. Gold Whistle 의 극한의 전력 요구 사항과 좁은 공간 요구 사항을 모두 처리할 수 있는 능력 덕분에 "설계를 최대한 활용하여 카오스에 45kg(100파운드)이 훨씬 넘는 운반 능력과 동급 로봇에 필적하는 최고 속도를 구현할 수 있었고, 이는 이전보다 크게 개선된 것입니다."라고 말합니다. 제품 지원도 훌륭해서 Elmo엔지니어의 응답이 며칠이 아닌 몇 시간 만에 이루어졌습니다."

오늘의 솔루션:

Elmo 이 이동성이 뛰어난 로봇이 설계된 이후 새로운 솔루션과 옵션을 도입했습니다. 오늘도 마찬가지입니다:

  • 이 시스템은 ElmoPlatinum Maestro (PMAS) 다축 네트워크 컨트롤러를 통해 중앙 집중식 PLC 또는 컴퓨터의 무선 네트워크를 통해 시스템을 제어하고 운영할 수 있습니다.
  • Elmo고유한 "R" 타입 서보 드라이브는 더 높은 연속 전류 성능을 제공하여 장애물을 극복하기 위해 장시간 높은 전류가 필요할 수 있는 고관성 모션 시스템(예: AGV)에 이상적입니다.
  • Gold TwitterGold Whistle 드라이브 대신 서보 드라이브를 사용할 수 있습니다.
  • 2 Platinum Quartet 드라이브가 8개의 Gold Whistle 드라이브를 대체할 수 있습니다.
  • 이더캣 네트워크가 캔오픈 네트워크를 대체할 수 있습니다.