グループの位置、速度、時間パラメータをフルコントロール

で使用：

  • 動きの軌道を完全に制御する必要があるアプリケーション PVT
  • オンザフライPVT特性を必要とするアプリケーション

説明

PVT（位置、速度、時間）モーションはテーブルベースのモーションで、グループ内の各軸が定義された時間にテーブルで指定された位置のリストに従うことを必要とします。同じテーブルには、各ポジションポイントに対して各軸が実行されるべき速度も指定されています。

このモーションは複数の軸の位置点を定義するため、本質的に同期モーションです。G-MASはファイルからグループPVT軌跡を実行するか、動的PVTテーブルを使用し、ユーザーがモーション実行中にPVTプロパティを追加することができます（「オンザフライ」）。

PVTモーションは、複数の軸を同期して動作させるのに便利な方法で、グループ内のすべての軸が同じ時間フレームで目標位置（および目標速度）を取得します。

PVTモーションは "Interpolated Position" (CANopenネットワーク)または "Cyclic Position" (EtherCATネットワーク)モーションモードに制限され、G-MASが軌跡を計算し実行します。

指定されたFBの終了時に、管理FBメカニズムを使用して、ユーザはモーションパラメータ（通信にマッピングされたパラメータを含む）、IO、および最大トルクを正確に変更することができます。

軸のステータスと FB キューのステータスをクエリできます。このステータスは、軸の PLCopen ステータスを示す。

デザインの特徴

  • ACSは完全にサポートされている
  • 最大3軸（XYZ）までのMCSに対応
  • 運動学変換の軸マッピングはMCSのソリューションとして適用できる
  • 複数の PVT を並行して実行することができます（異なる軸で）。
  • 異なる軸の場合は、異なるテーブルをロードする必要があります（テーブルが同じであっても）。