FAQ

PE は、機器を操作する人の安全と機器の安全な操作のために重要である。すべてのグランドは、システム内のすべてのコンポーネント間で同じ基準電位レベルにする必要があります。また、システム内のノイズレベルを下げることで、性能も向上します。

製品の回路図に従った適切な配線で、すべての接続が確実かつ十分に確立されていることを確認した後、デジタル電圧計で電圧と接地の接続をチェックする。

いいえ

最短：1 分
推奨：数分
この間に内部容量が放電される。

CEおよびUL

不適切な接地：過度の電圧降下、ドライブの故障、人身事故の原因となります。不適切な電源供給：端子の短絡または不適切な絶縁。AC入力の基準ニュートラルを接地すると、ドライブの故障や人身事故の原因になることがあります。

適切な接地、ケーブルのシールド、適切な接続。

偽だ。

アンプが電源に接続され、電源が起動すると、初期に高レベルの突入電流が発生することがある。この問題は、負性熱電圧トランジスタ（NTC）を使用することで解決されます。

ファスト・テクノロジーによる先進のユニポーラ。

ローサイド・パワー・ブリッジの抵抗センシング、モーター相のホール効果センサー。

ドライブ保護（低電圧および過電圧）および電流GS制御ループ用。

短絡保護：位相、位相接地、位相-VP+不足/過電圧、温度保護。

システムに吸収されたエネルギーを、ある定格レベルまではステージに害を与えることなく消散させること。高内部負荷の急減速時に発生することがある。

スターターのコイルに電流を流し、ローターの磁界に垂直な磁界を作ること。

入力電流に基づいてモーターを駆動して動かす機能。ブラシ・モーターの2つの相のブラシに電圧が印加され、磁界を形成してローターを繰り返し90°回転させる。

BEMF（Back Electromotive Force：逆起電力）とは、モータ固有の特性の結果として回転中にシステムに発生するエネルギー電圧のこと。これは、トルク速度曲線上では常に回転速度以下となる。

利点整流が不要なシンプルなモーターです。
短所：メンテナンスが必要で効率が悪い。

6段整流と台形整流は、名前が違うだけで同じ方法である。Elmo 正弦整流を使用しています。

約13％～14

正弦波モータの1%未満。
台形モーターの13%～14%。

ACブラシレスモーターは、（主に速度に関して）より正確で、ほとんどメンテナンスが必要ない。しかし、駆動エレクトロニクスはより高価で複雑です。

デジタルホール、インクリメンタルエンコーダ、デジタルホールとインクリメンタルエンコーダの組み合わせ、アブソリュートシリアルセンサ。

製品マトリックスに従って参照する。「R」はリゾルバ、など。通常、カタログ番号の最後の製品コードです。

ホールセンサーは、電気サイクルの基準としてモーターの転流を補助する。ホールセンサーはローターの位置を±30度の公差で示します。

6州

Elmo 2つの不正な状態がある。111」と「000」である。

主にノイズ耐性のため。

いいえ、位相補正だけです。つまり、モーターの電気的ゼロに対する絶対ホールのゼロのオフセット補正です。

直径に対するワイヤーの通電能力。例えばケーブルが細ければ、電流はあまり流れない。ケーブルの直径が大きければ、より多くの電流を流すことができる。AWGが高ければ電流容量は小さく、AWGが小さければ電流容量は大きい。

いいえ、それは嘘です

可能な限り幅の広い（AWGの低い）ものを使用し、ツイストせずにシールドする。モーターの外側を接地する。

低DC電圧ドライブ（200 VDC未満）。絶縁トランスは、ドライブのロジックとパワー・ステージ間を絶縁します。

ツイストされたシールドケーブル。絶縁を使用する場合、PEは電源のPRと短絡すること。DCオフラインドライブの場合（絶縁トランスが不可欠でない場合）、PEをPSのPRと短絡してはならない。

キャパシタンスを追加し、ワイヤーをできるだけ太くする。これは、ケーブルの端を横切る高電圧降下を防ぐためである。

ドライバの電源が失われた場合のロジック用である。PE は PR を介してグランドに接続される。

200 mA

ノイズレベルを下げ、より良いシグナルインテグリティを得る。

20 MHz。

±10 VDC

14ビット。12ビットADCをオーバーサンプリングして14ビットの分解能に到達させる。

デバイスにより5Vまたは24
V20 mA

5 V

モーターオフ、MO=0

はい

速度のコーナーを滑らかにする（ジャークとして）。最大値は100ミリ秒。

PTP、PVT、PT、ジョグ、アイドル

MO=0 PX=0 MO=1 PA=0 PV=1000 PA=1000 BG

MO=0, UM=4     YA[4]=0    EF[2]=<value for noise>    MO=1

2 x²¹³= 16,384

適切な位相オフセットのマッチング、振幅のマッチング、アナログ入力のリサージュ作成。

単極レゾルバの場合は、絶対位相です。その他の場合は自動位相調整が必要です。

アナログ信号がメイン・フィードバックにチャネリングされると、補助フィードバック出力にエミュレートされます。これはデジタル信号に変換できます。

ラインドライバを使用して、WHIの外部に信号をバッファリングする必要があります。

差動は±バルブ（すなわち±5V）間、片端はゼロに対して＋バルブ（すなわち＋5V～0V）間である。差動の方がノイズ耐性に優れています。

モーターからの電圧に基づく発電機である。0を中心にドリフトする。

はい

ドライブの故障、安全でない状態、火花、アーチの可能性。

配線はできるだけ短くし、適切なシールドと接地を行う。また、可能な限り分離すること（モーターとフィードバック、ホットとコールド）。

いいえ

はい

真

一つのシナリオは、電源リード線の近くに配置された長距離のスイッチモード電源である。キャパシタンスは、場合によっては「シャント」抵抗器の代わりになる。場合によっては十分ではなく、シャント・レギュレーターを推奨する。

コモンノード、スター接続（デイジーチェーンではない）

PEシステムフレームへの電圧降下をなくすため、両端の一方は穴が開いており、もう一方は適切な接続シールドが施されている。

それが適切なアースのポイントです。つまり、電源、ドライブ、コントローラーです。

モーター相へのラインにノイズがある場合。アース線を巻かないでください。

モータのインダクタンスが低すぎる場合、または電流リップルが高すぎる場合。

PIPはチューニングが簡単で、フィードフォワードが使え、ゲインスケジューリングも可能だ。

電流ゲイン調整、整流、デジタル入出力、速度ゲイン調整、位置調整

RS232 - 最大 57,600 bps
CAN バス - 最大 1 Mbps

ドライブのスイッチを入れるたびに適切な転流角を得るため。アブソリュートセンサが使用できない場合に行う。

KP＝0、KI＝0とし、移動範囲（±1000カウント）、速度（±1000カウント／秒）を設定し、実際の速度に対する速度指令を観測する。オーバーシュートが25％になるまでKPを2倍にし、KPを75％減らしてKIを開始し、立ち上がり時間を求める。KP/上昇時間を取り、KIを開始する。速度指令と速度がよく一致するまでKPを増加させる。

信号振動、高いオーバーシュートとアンダーシュート。

走行速度をわずかに下げる。飽和度が大きい場合は大幅に下げる。

定常運動時の速度を安定させる（速度誤差0）。

位置フィードバックに対する指令位置の差、すなわちPCMD-Px。

配線、管理、アンプの状態の監視が少なくて済む。組み立て後の全体的な所有コストの削減。EMIの低減。

ラインインピーダンスとノイズ耐性を維持する。

約5kbps×100＝200μs

PDO2上のElmo コマンドの保存と実行。

0x35D

ノードID 47が緊急メッセージを送信。

ノードIDの状態をCANバスにping/ポーリングする。

確認されたメッセージ、通常はSDO

0x753 - エラーメッセージ

時差カウンタ（時間宣言に対するセットポイントからのカウンタ）

浮動小数点は10進数になります。

1なら切り捨て

モーターはオフでなければならない。

TC（内部）
アナログ（外部）
PWM（外部）

プロファイラ、外部アナログコマンド、外部エンコーダのフォロワ

スムース・ファクターとは、加速度を正弦波状に調整することである。

HL[2]はVH[2]の限界なので、VH[2]=HL[2]/2

、可能な限り最高の解像度を可能にするため、100％のみ。

PM=1 プロファイラーを使用（acc + dec + SF）
PM=0 プロファイラーをバイパス - システムにステップ応答を与える。

SF=50。

ECAM、32KBのメモリ。

外部軸と動きを同期させる。

2つのエンコーダを入力として使用し、位置を閉じてモータを整流すること。例えば、ボールネジステージのリニアエンコーダの位置を閉じ、先端のモータを整流する場合に使用します。

位置リファレンス・ジェネレーターは、ソフトウェア・コマンド、外部位置リファレンス、ストップ・マネージャーです。
ポイントツーポイント、ジョグ、PT、PVT、アイドル

はい

等速で移動する。位置単位モード。

これにはElmo 補助エンコーダー入力を介した別の入力が必要です。各パルスは1カウントずつ位置を進め、方向を与えます。パルスの幅が速度を決定します。

ドラムを回転させながら50個のモーターに位置を出力し、一定の模様を縫製する捺染カーテンミシン。

機械の流れを適切に制御し、機械内で起こりうる外部状況に対応する。

CPUの負荷。サーボが最も優先され、通信はユーザープログラムより優先され、自動ルーチンはプログラムに割り込むことができる。

tdifコマンドでは、TMまたはティックトック

いいえ、"while "無限ループを使わなければなりません。

実行待機
条件待ちの無限ループ
オートルーチンの使用

untilは条件が真になるのを待つ。
「until (0)」は決して終わらない。

浮動小数点数、整数、関数、グローバル関数、オペランド（条件付き、有理、数学）

ステップ・バイ・ステップ、ブレークポイント

条件が満たされたときに指定されたルーチンをフィルタリングまたは実行する式または反復。

マエストロは、組み込みLinux OSをベースにした多軸モーションコントローラーです。

マエストロ・カーネルには、サーボ制御を可能にする修正が含まれている。

このカーネルは多軸ファームウェアと呼ばれる。

多軸motion controlためのMaestroカーネルの修正名です。

 ファームウェアにはそれぞれバージョン番号がある。

マエストロ・ファミリーには2つのタイプがある：

• Gold Maestro （GMAS）は第一世代である。
• Platinum Maestro （PMAS）は第2世代で、HWが強化され進化している。

どちらのファミリータイプにも過酷環境バージョンがある。PMASファミリーには、拡張HWを含む派生バージョンであるPMAS IOもある。この拡張にはIOとシリアル通信チャネルが含まれる。

そうだ。

motion control Maestro実装は、PLCopen標準に準拠しています。

そうだ。

EtherCATでは、EtherCAT規格でサポートされているデバイスであれば、Maestroは他のベンダーのデバイスをサポートすることができます。

これらのフィールドバスタイプは非常に一般的です。DS402とPLCopen標準の両方をサポートしています。

DS402は、PLCopen標準に従ってサーボ制御を実行するデータ転送方式を実装したプロトコルです。Maestroはこのプロトコルをサポートしています。

マエストロは、マシン/システムの動作を実行するために、ユーザーによって実装された専用のSWアプリケーションであるユーザープログラムを実行する。

ユーザーがマエストロでプログラムを書いて実行するには、主に2つの選択肢がある：

 IPCとRPC

IPCはInter-Process-Communicationの略。マエストロでは、マエストロユーザースペースセクションに常駐して実行されるプログラムがあり、マエストロファームウェアと相互作用して、ユーザプログラムのモーション部分を実行する。

RPCはRemote-Procedure-Callの略です。これは、ホストペリフェラルコンピュータ上で実行され、TCP/IP通信を介してマエストロとリモートで対話するユーザープログラムがあることを意味します。

最も一般的なRPCプラットフォームはwin32 OSプラットフォームである。

追加プラットフォームはWin64とLinux OS(x32, x64)です。

Elmo VxWorks OSプラットフォームなどの組み込みOSもサポートしています。

ユーザープログラムは、ELMO ライブラリをユーザープログラムに統合することで、マエストロと対話します。ELMO ライブラリは、ユーザープログラムとマエストロFW間の相互作用とデータ転送を担当します。

方法はいくつかある：

* RPCプログラムとして

* TCP/UDPチャンネル経由。この場合、MESTRO IPCプログラムを実行して

ソケット（アプリケーションの設計に応じて、UDP、TCP、またはその両方）。また

ホスト・コンピュータは、次のようなソケットを開いた状態でプログラムを実行する必要がある。

Maestroとホストコンピュータ間でデータを転送できるように、適切なIPアドレスとポートを設定する。

プログラムだ。

* ModBus over TCP経由。

* イーサネット/IPプロトコル経由。

ELMO APIを呼び出すことで例えば、ユーザープログラム内で目的の動作を行う指定関数。

* IPC向け：MDS（Maestro Developing Studio）は、IPCプログラムを開発するためのELMO Eclipse IDEです。

* RPCの場合：デフォルト環境はWinx32/Winx64オペレーティングシステム用のVisual Studioです。

* RPC用（Windows用ではありません）：ELMO マルチプラットフォームライブラリにより、CおよびC++で開発可能

様々なOSプラットフォーム上で。

*Codesys IDE を使用すると、PLC プログラマは IEC 言語で記述できます。

デフォルトでは同期しませんが、EtherCATネットワーククロックのサイクルレートに同期するように設定することができます。

       正確なPTP、ジョギング、ECAM、スプライン、PVTなどの単軸制御  

       軌道運動、シンクロナイズド・グループ・モーション（リニア、サイクリック、ポリノミック）

       デカルト、デルタ、スカラなどのシンクロナイズド・キネマティクス構成

       ロボット、"オンザフライ "でのターゲット変更、IO、DS402ホーミングなど。

いや、それは不可能だ。

ドライブのシステム構成とトポロジー(CANbusやEtherCATネットワークなど)は、Maestroユーザープログラムでプログラミングする前に完了している必要があります。

現在、Platinum Maestro 最速サイクルレートは、16軸で250uSecです。

 Gold Maestro 最速サイクル・レートは、4ドライブで250uSec、16軸で1mSecである。

同期グループの最大軸数は 16 です。

マエストロは最大100軸まで対応可能。

MaestroはELMO ドライブの最適なプロファイラ性能を提供します。

現在のところ、それを実施する方法はいくつかある。 

• RPCプログラムとしてGUIを開発する（ELMO APIを呼び出すGUIを持つ.NETフレームワークなど）
• Maestro上で動作するCodesys プログラムの一部として統合されるCodesys プログラムビジュアライゼーションによるGUIの開発
• 独立して実行し、UDP/TCP/MODBUS/EthernetIP/シリアル通信を介してMaestro IPC実行プログラムと相互作用する他のHMIプログラム（Codsys visualを含む）を使用してGUIを開発する。

Codesys Maestroのユーザースペースで実行され、IPCプログラムと同じように多軸ファームウェアと相互作用します。

IPCプログラムにはC/C++を使用する。

RPCプログラムは、C、C++、またはC#（Windows OS上で実行する場合）で記述できます。

Codesys プログラムは IEC 言語をサポートしています：ST、LD、FBD、CFC、SFC。

そうであるものもあれば、そうでないものもある。

• データシートによるプログラミングは無料です。
• RPCプログラミングについては、プログラミングIDEが有料か有料でないかによります。例えば、Visual Studioを使ってWindowsのプログラムを書く場合、マイクロソフトの方針で有料になることがあります。
• Codesys プログラミングを使用するにはライセンス料がかかります。ライセンスには2種類あり、1つは可視化オプション付き、もう1つはライセンスなしです。お支払いは、ご希望のCodesys ライセンスが含まれる、対応する品番のMaestroをご注文の際に行います。