運動開始時の摩擦を克服するために非線形補正を使用する
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モーションシステムの性能は、モータの慣性と摩擦の問題にしばしば悩まされます。 Elmo 、モーション開始時の摩擦を克服するために、いくつかの非線形補正方法を使用することができ、一貫して性能を向上させることができます。
以下の図は、摩擦補償アルゴリズムを適用する前と後のモーションシステムの性能を示しています：
以前はね：
その後だ：
デザインの特徴
- 補正は速度と位置の両方で可能です。
- 補償オフセットは、正と負の動きに対して別々に定義される。オフセットは電流単位（アンペア）で与えられる。
- GSテーブルを使用する場合、ベロシティコマンドは、スケジュールされたベロシティテーブルのエントリーゲインへのインデックスとして使用される。
- Elmo (EAS)を使って簡単に設定できます。