Velocity and Position gain scheduling

ベロシティ/ポジションのゲインやフィルターを "オンザフライ "で変更可能

説明

Elmoサーボドライブ「ゲインスケジューリング」は、コントローラとフィルタの速度、位置、プロファイルのパラメータを自動的に調整します。 これは、実際のモータの状態を上記のパラメータに従って計算し、それに応じてコントローラをオンザフライで変更します。
4つのゲインスケジューリングオプションから選択でき、各オプションには様々な作業方法が含まれています。

1. 速度指令（またはセンサー）によるゲインスケジューリングが必要な場合、
- 低速と高速の動作の違い
- 低速でのフィードバック情報の不足
2. 位置指令（またはセンサ）によるゲインスケジューリングが必要な場合、
モータ位置による機械的変動
3. プロファイル状態によるゲインスケジューリング（「ベストセトリング」スケジューリング）が必要な場合、
高い整定時間性能が必要な場合
4. フィルタスケジュールインデックスによるゲイン設定。
オブジェクト0x2E00下位8ビット。

位置/速度ループには最大63個のコントローラがあります。特定のコントローラを使用することも、選択された方法に従ってゲインスケジューリング機構に自動的にコントローラを選択させることもできます。

速度コマンドによるスケジューリング

デザインの特徴

• 位置/速度パラメータの自動調整（オンザフライ
• 様々な負荷の性能を最適化するのに最適
• 非常にスムーズで、安定した速い速度で、さまざまな運転シナリオで使用できます。
• 過酷な運用条件に最適