2つの高帯域幅サーボ制御トポロジー・オプションを内蔵
で使用：
- あらゆるサーボ・アプリケーション
説明
サンプリング・レートはサーボ・ドライブにおいて重要な側面であり、その品質は通常、サーボ・ドライブの帯域幅やコントローラのサンプリング時間などの性能パラメータによって特徴付けられる。さらに、サンプリング周波数が低すぎるとシステムが不安定になる可能性があります。
ナイキスト基準によれば、サンプリング周波数は誤差信号の帯域幅の少なくとも2倍でなければならない。
Elmoインテリジェント・サーボ・ドライブには、2つの高帯域幅サーボ制御トポロジー・オプションがあります：
制御トポロジー
このモードでは、電流、位置、速度のループコントローラは、同じ周波数帯域幅（サンプル時間）を持つ：
制御方式
- 制御ループのサンプリング時間を60μs（16.6kHz）に短縮
- 速度ループのサンプリング時間を60µsに短縮（16.6kHz）
- ポジションループのサンプリング時間を60μs（16.6kHz）に短縮
制御トポロジー
このモードでは、電流ループ・コントローラの周波数帯域幅（サンプル時間）は、位置/速度制御ループの2倍になります。
制御方式
- 制御ループのサンプリング時間を50µsに短縮（20 kHz）
- 速度ループのサンプリング時間を100µsに短縮（10 kHz）
- 位置ループのサンプリング時間を100µsに短縮（10 kHz）
デザインの特徴
- 高速制御ループサンプリング時間、高コントローラ帯域幅
- サーボ効率の向上
- マージンの安定性向上
- 高いサーボ性能